制御回路と今後の方針

Lambda-Xで使用する制御ボードを紹介します．
基板のサイズは一辺49.5mmの正方形で，重量は13.3gです．

使用部品，機能
・マイコン：dsPIC33FJ128GP804(16bit 40MIPS)
・IMU: Sperkfun 6DOF Razor
  (3軸加速度計＋3軸ジャイロ)
・受信機インターフェース6ch
・サーボ出力最大7ch
・MicroSDカードスロット
・UARTによりPCとシリアル通信可能
・LED×2，スイッチ×1, 半固定ボリューム×2搭載


これらが大会終了直後に届いた(笑)厚さ0.8mmの基板上に表面実装されています．細かいはんだ付けが大変でした．1608サイズのチップLEDなんて米粒の３分の１くらいの大きさです．

さて，今後の方針としてはこれを機体に搭載して飛行試験を行うわけですが，
まずはピッチ，ロールの安定性増大制御による手放し水平飛行を実現したいと思います．
（ラムダ号は固有安定性を小さく設計したためそのままでは手放しは困難です．エレベータから手を放すと３秒も持ちません）それが出来た後は６自由度をフルに使った挙動を研究していきます．

なお，この研究では姿勢制御による飛行特性の可変と従来のラジコン機にはない挙動を目標としており，オートパイロットやナビゲーションは今のところ特に考慮していません．

制御則の実装については今後詳しく書きますが，現段階ではピッチ，ロールは線形化して計算しています．この方法では姿勢が大きく変わると不正確になるので現在ＤＣＭによる方法を準備中です．